從四福音書中我們可以體認到，耶穌傳講上帝的福音，祂說：「時機成熟了，上帝的國快實現了！你們要悔改，信從福音。」而祂所做的工作就是：向貧窮人傳佳音，並宣告：被擄的，得釋放；失明的，得光明；受欺壓的，得自由；並宣告主拯救祂子民的恩年。從福音書的記載中，我們可以得知耶穌所說所作所為都是向著上述的宣告內容。
耶穌那時代的猶太人受到嚴格實踐律法的要求和宗教領袖按著字義解釋經書的束縛，在生活上形成很大的壓力及重擔，但是猶太宗教領袖們並沒有看到或體認到人民的痛苦，或者寧可人民受苦，卻不願放棄自己的特權和利益。耶穌看到宗教領袖們的腐敗生活和人們的痛苦，每每賦予律法條文以新的解釋，使人民的心靈能脫離法律條文的束縛，而真正能用心靈誠實去敬拜上帝。耶穌同時也醫治人們身體的失能、病痛，並因此恢復其與家人和社群疏離的關係，重新被人和社群接納。對那些受苦的人，那些社會的邊緣人，那些被社群隔離的人來說，耶穌所傳講的和所做的，才是真正的福音，因為解除了他們身心靈的束縛與痛苦。所以，耶穌在傳道的過程中，最首要關心的是人的處境。
進入到初代教會以後，因為開始向猶太人以外的外國人（包括長久旅居外國的猶太僑民）宣教，當然會碰到更困難的處境，教會面對的挑戰是，宣講基督福音的方式如何喚起不同處境、文化、語言的聽眾做出回應，包括與不同文化對遇所產生的問題，如割禮、食物潔淨與否、宗教祭儀、其他宗教等。有時適當的運用當地的信仰和文化傳統來傳講基督；但在必要的時候，也轉化聽眾的文化傳統，來促進所處社會的福祉。從過往的歷史可認知到，基督徒在不斷擴大的視野中見證福音，常有基督徒因為見證耶穌基督而殉道，可是他們的見證也把信仰傳開，在世界各個角落建立教會。有時，聽眾的文化與宗教傳統沒有受到應有的尊重，參與傳福音的人淪為帝國殖民的共犯，掠奪甚至消滅無力抵抗強權入侵的人民。儘管面對這樣的處境，上帝的恩典還是比人類的罪性更強大，在許多地方興起基督的真門徒繼續建立教會。所以，教會的宣教一直是在回應人們生活中所遇見的困境。
當教會開始得到權勢或依附權勢，無視於人們的痛苦，甚或也成為加害者時，有良知的基督徒神學家就會對教會提出警告。中世紀面對腐敗的教會時，改革宗教會堅持「要忠實於上帝以及他的話語」，而忠實於上帝的話語總是會指向「宣講真理」以及「追求公義」的精神。在希特勒獨裁霸權時代，潘霍華強調教會是「在耶穌基督裡被寬恕的人類的群體」，且基督是以「教會——群體」的方式存在，而其中的成員則是以「彼此相屬」，且「互為彼此」的生命原則來構成新人類的群體；也指出教會——群體的「非世界性」（被分別出來），強調以委身的生活來跟隨「為我們而活的基督」；又強調教會——群體的「世界性」（應進入世界），著重要跟隨「為他者而活的基督」委身於世界。潘霍華更提醒人們，教會必須「在自身的特定處境中去回應特定的需求」，這也指向教會在普世脈絡中的「相互責任」，因為我們的關注總是會侷限在自身的「利益群體」裡。
1938年，潘霍華演講何為「忠實且順服於聖經」：「忠實於聖經並不是從聖經找到支持我們行動或方案的證據，而是讓我們的所說、所做、所選擇，都指向基督的真理」。他總是提醒我們，「基督會幫助我們，對那些會導致我們忽略可以尋求基督真理之地的虛假謊言說不！」基督徒就是在教會面對惡劣的處境下，不斷地真誠反省，才能顯現出符合上帝呼召基督徒要活出的樣式。
從台灣基督長老教會慶祝設教百週年（1965），並完成教會數和信徒人數倍加時，我們反省認為這是上帝給我們教會最好的禮物，這加倍的人數大多來自社會的底層，把原本漸漸脫離底層的教會現象，再次拉回底層，讓教會與底層、受苦的人站在一起，好讓教會能真正朝著向「被擄的，得釋放；失明的，得光明；受欺壓的，得自由」的方向與內涵去傳揚耶穌基督的福音。當時台灣社會開始由農業社會轉向工業社會發展，所以教會也提出農業傳道、工業傳道來因應時代的需要，所以教會是為了這樣的時代裡人們的需要而存在的。
從二十世紀中葉起，全球基督教的版圖開始重整，原本以北半球為中心，如今則在各大洲裡藉著在地化而展現多元豐富的形式，基督教的地貌（landscape）劇烈改變，加上新興教會紛紛出現且「以新的方式成為教會」。過去教會的分裂有很大部分是跟「教會的本質」的論述有關，但是對現今世界的艱困處境，很多人已經發出質疑：「教會或基督信仰還有任何用處嗎？」對許多南半球的基督徒而言，已經體認到：關於教會最重要、最關鍵的問題不是「教會是什麼？」而是「教會是為何而存在？」然而，這不就是耶穌面對祂當時的處境所做的一切嗎？祂關心並且醫治那些身心靈飽受痛苦的人，使他們恢復人性尊嚴，並得到公平的對待。
在二十世紀末期即將進入二十一世紀時，台灣基督長老教會為了規劃面對新世紀的宣教方案，確實是下了功夫的。回顧過去台灣社會的演變，從解嚴以後，社會力澎湃展現，國際社會在資訊科技整合的推波助瀾下，大步走向全球化經濟結構，台灣人民經歷內外情事的衝擊，面對多元化的張力，加上身份認同的模糊以及新秩序未及建立，人際關係緊張，人的心靈頓然被掏空或扭曲。台灣社會的問題逐漸從結構性的束縛，轉向人文、心靈的腐化與污染。在宣教130週年時（1995），總會提出心靈改革為宣教的新方向，就是看見了當時台灣社會的問題所在。心靈改革的呼聲一提出，社會各界回應熱烈，也成了共識。但改革的方法和策略，卻一直未有明顯的成效。我們教會一直努力於本土化的工作，尋求以「認同住民、釘根本土」來規劃宣教工作，以「營造共同體，落實上帝國」為主題，藉著參與共同體的營造，來落實福音釘根本土，更新人民與社會的心靈。
這個「21世紀新台灣宣教運動」有兩個主要的面向：一是對內以「靈命更新」來達成學習委身的信仰深化，藉著讀經、靈修、祈禱來建立生命共同體；二是對外以「心靈重建」為方針，參與整個社會推行生活共同體的營造運動，而這些事工內容都是根據教會所處社區居民的需要，希望藉著從事服務與愛心的見證，來落實上帝國在台灣。到今天很多宣教方案仍然是根據社區人民的需要而設計推動的。
普世教協（WCC）在經過多年的努力後，於2012年通過一份肯認宣教與福傳的新聲明：<一同邁向生命：在地貌變化中的宣教與福傳>，有達成合一共融的教會觀，其共識是：四個記號「一個、神聖、大公、使徒」、對可見合一的委身、對宣教的共同強調、普世與地方教會如何共同宣揚福音。但是，我們也應該要繼續追問：我們的教會觀是否有缺陷？是否不整全？這樣就會促使我們進一步思考如何形塑一個「肯認生命」且「具包容性」的教會觀（life-affirming and inclusive church）。也就是面對現今各式霸權（經濟、軍事、階級、性別等）的壓迫和排斥，加上因宗教偏見激發暴力（religion-based violence）的處境下，更要強調成為一個對「他者」開放、友善且包容的教會。我們基督徒（教會）是否要接受這種思想和信仰信念的挑戰？就像初代教會的信徒也被他們當時的實際情況所挑戰著。如果我們只侷限在自己所經驗的，有限的思考中，那我們只會往追求讓自己在靈性及生活上得到幸福、滿足的方向走；或者我們願意開放自己，去探究我們所處社會和世界的真實百態，或許就會激發我們學習慷慨分享、為他人而活的福音精神。教會唯有根據耶穌基督的福音不斷地反省，才有可能產生新的作為，也才會讓人們體認到耶穌基督的福音是最好的。
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